Với tư cách là một vị vua, Maximilian Joseph rất gần gũi với người dân, tự do đi lại trên các đường phố của Kinh đô Munich và trò chuyện với người dân của mình một cách bình thường mà không cần có người tháp tùng đông đảo. Bất chấp điều đó, nhà vua bị cho là hơi lập dị, giống như một số con cháu và người kế vị của ông sau này. Maximilian kết hôn 2 lần và có con ở cả hai cuộc hôn nhân:[1]

Người vợ đầu tiên của ông là Công chúa Augusta Wilhelmine xứ Hessen-Darmstadt,[1] con gái của Thân vương George William xứ Hessen-Darmstadt (14 tháng 4 năm 1765 – 30 tháng 3 năm 1796). Họ kết hôn vào ngày 30 tháng 9 năm 1785 tại Darmstadt khi ông vẫn còn là Công tước xứ Zweibrücken. Họ có 5 người con:

1. Vua Ludwig I (25 tháng 8 năm 1786 – 29 tháng 2 năm 1868), kết hôn với Therese xứ Sachsen-Hildburghausen.
2. Công chúa Augusta Amalia Ludovika, (21 tháng 6 năm 1788 – 13 tháng 5 năm 1851), kết hôn với Phó vương Ý Eugène de Beauharnais, Công tước xứ Leuchtenberg.
3. Công chúa Amalie Marie Auguste (9 tháng 10 năm 1790 – 24 tháng 1 năm 1794), qua đời khi còn nhỏ.
4. Công chúa Caroline Augusta (8 tháng 2 năm 1792 – 9 tháng 2 năm 1873), kết hôn với William I của Württemberg, và sau đó là Francis I của Áo.
5. Hoàng tử Karl Theodor Maximilian (7 tháng 7 năm 1795 – 16 tháng 8 năm 1875), quý tiện kết hôn với Marie-Anne-Sophie Petin.

Người vợ thứ hai của Maximilian là Caroline xứ Baden,[1] con gái của Bá tước Karl Ludwig xứ Baden (13 tháng 7 năm 1776 – 13 tháng 11 năm 1841). Họ kết hôn vào ngày 9 tháng 3 năm 1797 tại Karlsruhe. Họ có 8 người con, trong đó có hai cặp bé gái sinh đôi, Elisabeth và Amalie sinh năm 1801, và Sophie và Marie Anne sinh năm 1805:

1. Con trai chết non (5 tháng 9 năm 1799)
2. Hoàng tử Maximilian Joseph Karl Friedrich (28 tháng 10 năm 1800 – 12 tháng 2 năm 1803), qua đời khi còn nhỏ.
3. Công chúa Elisabeth Ludovika ("Elise") (13 tháng 11 năm 1801 – 14 tháng 12 năm 1873) chị em sinh đôi của Amalie Auguste. Kết hôn với Friedrich Wilhelm IV của Phổ.
4. Công chúa Amalie Auguste (13 tháng 11 năm 1801 – 8 tháng 11 năm 1877) chị em gái song sinh với Elisabeth Ludovika. Kết hôn với John I của Sachsen.
5. Công chúa Marie Anne Leopoldine (27 tháng 1 năm 1805 – 13 tháng 9 năm 1877) chị em gái sinh đôi với Sophie. Kết hôn với Frederick Augustus II của Sachsen.
6. Công chúa Sophie Friederike Dorothee (27 tháng 1 năm 1805 – 1872) chị em gái song sinh của Marie Anna. Kết hôn với Đại công tước Franz Karl của Áo, mẹ của Hoàng đế Franz Joseph I của Áo và Hoàng đế Maximilian I của Mexico.
7. Công chúa Ludovika Wilhelmine (30 tháng 8 năm 1808 – 25 tháng 1 năm 1892), kết hôn với Công tước Maximilian Joseph xứ Bayern, mẹ của Hoàng hậu Elisabeth của Áo.
8. Công chúa Maximiliana Josepha Karoline (21 tháng 7 năm 1810 – 4 tháng 2 năm 1821), chết khi còn nhỏ.